昨天和今天主要的工作在于初步测试电路和编写调试用的软件，总结一下有以下问题：

1、第一次开始做电调，最好选带JTAG的芯片，还是好调；

2、第一次做电调，要在调试板上放一个好操作的电源开关，一不小心板子上就开始冒烟，再拔电源就来不及了；

3、在调试板上设计至少一个按键、2个LED，调试起来会方便很多；

4、在电路设计上，三相电桥的上臂应通过IO驱动，而下臂的驱动应接到具有PWM功能的IO口上，所以事先要规划好芯片引脚，做调试板不妨用大点的芯片；

5、第一块板的设计不要追求大功率，其实调试的时候不需要很大的功率；

6、做好滤波、去藕的电容的准备；

最初调试步骤：

1、编写一个调试软件，应该具有以下功能：

初始化系统，设置PWM输出频率、设置转动定时器值，按键检测、电机换相等；大概流程，系统初始化好后，检测按键，如果检测到按键按下，则打开转动定时器，等待中断，每来一个中断，根据步数寄存器的值进行一次换相，同时步数寄存器加1；主循环可以继续检查按键，在按键后停止电机

更多的功能包括动态调整转动定时器的值，PWM的占空比等；

以上有一些经验值（新西达2212电机）电机启动时的转数大约从每秒50~100转开始，启动时的占空比大概是15%，按这个速度启动，电机会颤抖着开始转动，此时应逐渐减少转数定时器的时间，提高转速，转速不要提高的太快，每转几周提高一点。另外每隔一段可以提高一些占空比，每次提高10%，不能太高，在达到空载最高转速时大概40%的占空比就够；

在焊功率MOS之前，测试以下内容：

上桥驱动的正确性、下桥的PWM控制的正确性、三个桥的驱动的时序的正确性；

焊好MOS，运行上面的程序，看看有没有冒烟的地方，看看各引脚的波形、时序是不是正确；

最后焊上电机，尝试着启动电机，如果正常的话电机会开始转动；即便不转也会有震动等等。如果不转但是有震动，可以调整上面说的经验值，比如提高或降低启动转数，或者改变初始的占空比等；

上面的都调好了的时候，可以开始明天的工作了——测试EMF信号，并做同步闭环驱动；

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